Kernel ()

ConcurrencyrsSequentialConcurrencyVisibilityrsProtected

Code
// verificar qual sinal esta chegando para
// poder detectar o destino
void *myData = getMsg()->getData();
char *mySignal = (char*)getMsg()->getSignalName();

// escrever no barramento
interface_rw.activeWrite((char)myData).send();

// recebendo WayPoints da NAVEGAÇÃO (hoje está de COMUNICAÇÃO)
// direcionando para o CONTROLE DE VÔO
if(mySignal=="sendMission")
{

    // instanciar a classe
    MissionVant* myMission;
    myMission = ((MissionVant*) getMsg()->getData());

    // enviar a missão
    bus_cont_sup.sendMission(*myMission).send();

    //bus_cont_sup.destination_value((int)myData).send();
    //bus_cont_sup.position_value((int)myData).send();
    printf("MSG_I: Message was sent to VCTRL-FlightControl\n");

}

// recebendo sinal de ok do controle do vant
// disparar missão de reconhecimento/ataque
if(mySignal=="doAction"){
    
    // instanciar a classe
    MissionVant* myMission;
    myMission = ((MissionVant*) getMsg()->getData());

    // mandar para vigilância
    vig_sup.sendMission(*myMission).send();
    
    // comando passada para vigilancia
    printf("MSG_I: Command was sent to VCNS...\n");
    
}

if(mySignal=="valuepower")
{
    printf("MSG_I: Redirecting to RW (WRITE) ...\n");
}
else
    printf("MSG_I: This signal isn't know (%s) at the moment ...\n", mySignal);